树莓派使用HC-SR04超声波测距
超声波模块介绍超声波测距原理很简单：
1、通过记录发送超声波的时间、记录超声波返回的时间，返回时间与发送时间相减得到超声波的持续时间。
2、通过公式：(超声波持续时间 * 声波速度) / 2就可以得出距离；
HC-SR04参数：
工作电压： 5V
工作电流：15mA
最短测量距离：3cm
最长测量距离：4m
角度15度
Trig引脚输入信号：10us TTL 脉冲
Echo引脚输出信号：5v脉冲信号
超声波模块接线与工作过程
接线：
总共4引脚：2电源引脚（Vcc、GND）和2个控制引脚Trig、Echo；
Vcc为5v供电
Trig引脚用于接收树莓派信号，可接所有GPIO口。
Echo引脚用于发送测距结果给树莓派，可接所有GPIO口，返回5v信号。
测距工作过程：
1、树莓派向Trig引脚发送持续10us的脉冲信号；
2、HC-SR04发送超声波，将Echo置位高电平，准备接收超声波返回；
3、HC-SR04收到超声波返回把Echo置位低电平；
程序实现
通过上面HC-SR04超声波测距模块使用过程，原理的分析，使用Python很容易就写出了超声波测距的Demo程序，具体实现如下：
程序的关键点：
1、获取超声波发送时的时间
2、获取超声波返回时的时间
3、把超声波发送与返回的时间差带入公式：(超声波持续时间 * 声波速度) / 2 即可得到距离
Trig_Pin = 14
Echo_Pin = 4
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
#设备GPIO工作方式IN/OUT
GPIO.setup(Trig_Pin,GPIO.OUT,initial = GPIO.LOW)
GPIO.setup(Echo_Pin,GPIO.IN)
def ultrasonic():
#发送高电平到Trig引脚
GPIO.output(Trig_Pin,GPIO.HIGH)
#持续10us 微秒
time.sleep(0.00001)
GPIO.output(Trig_Pin,GPIO.LOW)
#记录发送超声波时刻,发送前Echo_Pin为低电平，当变为高电平是说明超声波已发送
while GPIO.input(Echo_Pin) == GPIO.LOW:
pass
t1 = time.time()
#记录收到返回超声波时刻，当Echo_变为低电平时说明超声波已经返回
while GPIO.input(Echo_Pin) == GPIO.HIGH:
pass
t2 = time.time()
#超声波往返时间：t2-t1
#声波在空气中传播速度340m/s 记录时间 t 来回 2
#高电平时刻时间减去低电平时刻时间，得到超声波传播时间，单位转换为厘米乘以100
distance = (t2-t1) * 340 *100 /2
return distance
来源:https://www.cnblogs.com/softlin/p/17437150.html
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