ubuntu20.4安装配置ros系统（noetic）

土猪拱白菜

不同ubuntu版本对应的ros版本名称

ubuntu版本	ros1版本	ros2版本
16.04	kinetic	ardent
18.04	melodic	dashing
20.04	noetic	foxy

1、打开软件与更新，切换ubuntu软件源（国内阿里云）

2、打开终端，添加ros软件源（中科大镜像站）

1. sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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3、配置公钥

1. sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

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4、系统软件源

1. sudo apt update

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5、安装ros系统（ps：命令中的noetic根据自己的ros版本名更换）

1. sudo apt install ros-noetic-desktop-full

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6、初始化rosdep

1. sudo rosdep init

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提示找不到rosdep命令

解决方法

1. sudo apt install python3-rosdep2

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 再次初始化rosdep

1. sudo rosdep init

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提示不能从默认的来源列表下载

解决方法

1. sudo gedit /etc/hosts

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等自动打开hosts文件后，在文件中添加以下内容，然后保存并退出

1. 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

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再次初始化rosdep

1. sudo rosdep init

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7、更新rosdep

1. rosdep update

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8、设置环境变量（ps：命令中的noetic根据自己的ros版本名更换）

1. echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

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9、使环境变量生效

1. source ~/.bashrc

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10、安装rosinstall

1. sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

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 11、安装python3-roslaunch

1. sudo apt install python3-roslaunch

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12、启动ros系统

1. roscore

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提示Usage is